「ISO3691-4」という国際規格は、自動運搬ロボット（AMR・AGV）の安全運用に不可欠で、無人搬送車の安全性を確保し、製造業者とオペレーターに明確な手順を提供するガイドラインです。

また、AMRの導入にはリスクアセスメントが必要で、機器制限、危険源特定、リスク評価が含まれます。これらを実施することで、無人搬送車の安全性と効率性が向上します。

この記事ではISO3691-4について解説し、必要な安全項目やリスクアセスメントについて紹介していきます。

ISO 3691-4と関連規格のつながりを分かりやすく解説

物流や工場で使われる「無人搬送車（AGVやAMR）」は、人が運転しなくても自動で荷物を運ぶ頼もしい存在です。けれども、機械が自動で動く以上、事故を防ぐためのルール作りが欠かせません。そこで重要になるのが国際規格です。

ここでは、その中心となるISO 3691-4という規格と、関連する3つの規格ISO 13849-1、IEC 61508、EN 1175のつながりを、一般の方にもわかるように整理します。

◇ISO 3691-4とは何か

ISO 3691-4は、無人で走る産業用トラック、つまりAGVやAMRの安全ルールをまとめた国際規格です。2020年に発行され、ヨーロッパなどでは製品にCEマークを付ける際の必須基準としても扱われています。

この規格には、「ブレーキはどう働くべきか」「人を検知したらどう止まるか」「バッテリーをどう安全に充電するか」といった細かいルールが書かれています。要するに「自動で走る台車が人や物にぶつからないための取り決め集」と言えるでしょう。

◇ISO 13849-1との関係

ISO 3691-4の中には「ブレーキ装置はこれくらいの安全レベルが必要」というように、安全度を数値で表す仕組みが使われています。この数値の決め方を教えてくれるのがISO 13849-1です。

ISO 13849-1は「機械を制御する仕組みを、どのくらい信頼できる設計にすればいいか」を示す規格です。例えば、1つの部品が壊れても別の仕組みで補えるようにしたり、部品の寿命を見積もって壊れる確率を下げたりといった工夫を求めています。

つまり、ISO 3691-4は「無人搬送車に必要な安全対策のリスト」を示し、その裏側でISO 13849-1が「その安全対策をどう設計すればよいか」を支える関係になっています。

◇IEC 61508との関係

もう一つよく出てくるのがIEC 61508です。これは産業分野全体で使われる「機能安全の基本ルール」です。医療機器でも鉄道でも、自動化装置に使われる電子システムはこの考え方に従っています。

IEC 61508は「安全関連システム」をどのくらいの信頼性で作るべきかを、SIL（Safety Integrity Level）という指標で表します。ISO 13849-1が「機械制御向けのルールブック」だとすれば、IEC 61508はもっと広い分野をカバーする「基礎教科書」です。

ISO 3691-4の中でも、センサーやソフトウェアのように複雑な装置を扱う部分では、このIEC 61508の考え方を取り入れて設計を進めることが推奨されています。

◇EN 1175との関係

最後に紹介するのがEN 1175です。これはヨーロッパで定められた規格で、産業用トラックの「電気系統の安全」を細かく決めています。

例えば、配線や電子部品が故障したときに火災や感電の危険がないか、緊急時に確実に電源を切れるか、といった観点がカバーされています。ISO 3691-4が「車両全体の安全ルール」であるのに対し、EN 1175は「中に使われる電気部品の安全ルール」と考えるとわかりやすいでしょう。

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自動化車両技術の進化とISO3691-4規格の重要性

ISO3691-4規格は、無人搬送車（AGV、AMR）の安全運用に必要なガイドラインを提供し、情報が限られていても効果的な安全策を策定できます。適切な遵守により、安全性と効率性を向上させることが可能です。

◇ISO3691-4規格と無人搬送車の安全運用

自動ガイドビークル（AGV）や自動移動ロボット（AMR）などの無人搬送車を安全に運用するためには、国際規格「ISO3691-4」が不可欠です。

この規格は、無人搬送車とその運用システムにおける安全対策を詳細に規定しており、世界中のエキスパートによって協力して策定されました。

規格は、限られた情報の中でも効果的な安全策を導入できるため、無人搬送車やAMRの運用をスピーディかつ安全に進めるための重要なガイドラインを提供します。

◇ISO3691-4規格の重要性と今後の自動化車両技術への影響

ISO3691-4は、無人搬送車システムの安全性を確保するために、製造業者とオペレーターに明確な手順を提供します。この規格は、自動化車両分野の急速な進化に対応するため、2020年に発行されました。

また、欧州ではISO規格を補完する形で、無人搬送車システムに関する電気的側面を取り扱ったEN 1175:2020も存在します。ISO3691-4を適切に遵守することで、安全性と効率性を最大限に引き出し、工場や倉庫の運用に大きな利点をもたらすことができます。

無人運搬車の安全性向上に不可欠なISO規格とPLの重要性

ISO-3691-4とJIS D 6802は、無人運搬車の安全運用に必要な規格で、ブレーキシステムや速度制御、人検出、非常停止機能に関する安全基準を定義しています。PL基準に従い、安全性向上を図ります。

◇無人運搬車の安全規格とISO-3691-4の役割

近年、自動運搬ロボット（AGV）や自動移動ロボット（AMR）などの無人搬送車の利用が急増しています。これらの自動化車両は、物流や製造現場における効率化を実現するために不可欠な存在となり、その運用が拡大する中で、安全性に関する規格も大きな変化を遂げています。

特に注目すべきなのは、2020年に発行された国際安全規格「ISO-3691-4」です。この規格は、無人運搬車とその運用システムにおける安全対策を定義し、世界的に安全基準を統一するための重要な役割を果たしています。

「ISO-3691-4」は、無人運搬車の設計、製造、運用に関わるすべての関係者に対して、適切な安全対策を実施するためのガイドラインを提供します。この規格は、車両の移動や人との接触によるリスクを最小限に抑えるための手段を明示し、運用時の安全性を確保するために不可欠です。

さらに、規格に基づく安全性能の定義は、ISO13849-1によりパフォーマンスレベル（PL）として分類され、これにより無人運搬車の安全性を数値で明確に示すことが可能になります。

PLは、aからeの5つの段階で示され、各段階が事故による危険性に対する安全性能を表現しています。例えば、重大な危険が高い状況では、PLはdまたはeに設定されることが一般的です。これにより、製造業者やオペレーターは、リスクを評価し、適切な安全策を講じることができます。

このように、ISO-3691-4は無人運搬車の安全運用に不可欠な規格であり、これを遵守することが、現場の安全性を高めるための第一歩となります。

◇JIS D 6802に基づく安全要求事項とPL基準

ISO-3691-4の発行に伴い、日本国内でも関連する規格である「JIS D 6802」が2022年に改定されました。この改定により、無人運搬車に求められる安全基準がさらに厳格化され、特にブレーキシステムや速度制御、人検出システム、非常停止機能といった重要な安全要求事項が明記されています。

まず、ブレーキシステムに関しては、「JIS D 6802」によれば、無人運搬車には常に作動するブレーキシステムが求められます。もし速度制御や操舵制御が正常に機能しない場合には、自動的にブレーキが作動し、車両を安全に停止させることが必要です。

これに関しては、安全性が非常に高いとされるPLd以上の安全性能が求められます。これにより、無人運搬車が万が一の故障や異常時でも、運転者や周囲の人々に危険を及ぼすことなく安全に停止することができます。

次に、速度制御と速度監視に関しては、無人運搬車には速度監視システムを設け、速度を適切に制御する仕組みが必要です。速度超過を防ぐために、具体的な手段については規定がないものの、PLはc以上である必要があります。

このため、ハードウェアベースのセーフティエンコーダや速度センサーが必要とされることが多く、これによって車両の速度が過度に速くなることを防止します。

さらに、人検出システムも無人運搬車には不可欠です。これは、車両が人を検知し、安全な距離を保つために必要な機能です。このシステムのPLはc以上である必要があり、設計者は安全性を確保するために適切な手段を選択する必要があります。

具体的な技術は明記されていないため、各設計者がPLを考慮し、最適な技術を導入することが求められます。

最後に、非常停止機能についてですが、外部から非常停止信号が送られた場合、無人運搬車は直ちに動力と停止ブレーキを作動させる必要があります。

これにより、緊急時に車両が即座に停止し、周囲の安全を確保することができます。非常停止機能のPLはd以上である必要があり、これは無人運搬車の安全性向上に欠かせない要素です。

これらの安全要求とPL基準を適切に満たすことは、無人運搬車の安全運用において非常に重要です。規格の遵守と適切な設計、装置の選定により、無人運搬車は安全かつ効率的に運用され、リスクを最小限に抑えながら業務を遂行することが可能となります。

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自動運搬ロボット（AMR・AGV）の安全対策としてリスクアセスメントが重要なわけ

AMRの安全性確保は、JIS D6802「無人搬送車システムー安全規則」への準拠が不可欠です。そのため、AMRを導入する際にはリスクアセスメントが重要な役割を果たします。

◇機器類の制限の決定

AMRを導入する際には、AMRだけでなく周辺機器についても考慮する必要があります。各機器の使用範囲、設置環境、稼働時間などの仕様を検討し、決定する必要があります。これにはAMR1台ごとの稼働範囲や走行速度なども含まれます。

◇危険源の特定

次に、AMR導入時にどのような危険があるかを考えます。AMRの走行中における危険源とその発生状況を想定し、可能なリスクを特定します。積載物の落下や衝突など、あらゆる角度から検証が必要です。

◇リスク見積もり

危険源が特定されたら、それぞれのリスクについて見積もりを行います。リスク見積もりは、リスクの重篤度、発生可能性、危険性の頻度に基づいて評価されます。これにより、客観的なリスク評価が可能となります。

◇リスク評価

最終的に、リスク見積もりの結果をもとに、AMR導入時のリスクを評価します。

AMRの導入においては、リスク評価が高い場合、安全対策を講じなければなりません。事前の対策が後で問題を引き起こす可能性もあるため、安全性を確保するためのリスクアセスメントは非常に重要です。

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ISO 3691-4とセーフティ技術の実際

◇無人搬送車を守る“目”－LiDARと3Dカメラ

無人搬送車（AGVやAMR）が安全に走るために欠かせないのが「周囲を認識する目」です。その代表例がLiDAR（ライダー）と3Dカメラです。

LiDARはレーザー光を高速で照射し、その反射を測定して周囲の障害物までの距離を正確に計算します。非常に高精度で、動いている人や物体も瞬時に検知できるため、ISO 3691-4で求められる「人に接近したら減速・停止する」機能に直結します。一般的にLiDARを安全システムとして使う場合は、PL d以上（ISO 13849-1の要求水準）に対応可能です。これは「高い信頼性を持ち、一つの故障が起きても重大事故につながらない」レベルです。

3Dカメラは、映像から立体的に空間を捉える技術で、障害物だけでなく「人か物体か」をある程度識別できるのが強みです。AIとの組み合わせでさらに賢く使える一方、光の条件に弱かったり、確実な検知には冗長設計が必要です。そのため、単独ではPL c程度の適用が一般的で、より高いPLを達成するにはLiDARなどと組み合わせて冗長性を確保します。

つまり、LiDARは「正確で頼もしい目」、3Dカメラは「状況を理解する柔軟な目」として役割分担し、安全を強化しているのです。

◇周囲を常に監視する守護者－セーフティレーザースキャナ

ISO 3691-4の実装例で特に有名なのがセーフティレーザースキャナです。これはLiDARの安全版とも言えるもので、安全規格に準拠して設計されているため、PL d〜eといった非常に高い安全性能を実現可能です。

セーフティレーザースキャナは、AGVやAMRの前方や側面に取り付けられ、扇形の監視領域を常にスキャンします。人や障害物が侵入すると、瞬時に警告領域から停止領域へと切り替わり、ロボットを安全に制御します。

たとえば、警告ゾーンでは速度を自動的に落とし、危険ゾーンに侵入された瞬間に完全停止する、といった多段階制御が可能です。この柔軟かつ強力な機能は、工場や倉庫で「人と機械が同じ空間を共有する」場面において大きな安心感を生み出しています。

◇“最後の砦”－非常停止ボタンとアラーム

どれほど賢いセンサーを積んでいても、人間がすぐに止められる仕組みは必須です。ここで活躍するのが非常停止ボタン（E-Stop）です。

非常停止ボタンは、赤くて大きな押しボタンとしてロボットや周囲の壁に配置され、誰でも瞬時に操作できるようになっています。安全規格上、非常停止回路はPL eにまで設計されることが多く、「最も高い安全性」を保証します。つまり、一つの故障が起きても必ず安全に停止するよう二重三重に作られています。

さらに、アラーム（音や光の警告装置）も重要な要素です。ロボットが近づいてくるときに「ピッピッ」と音を出したり、回転灯を点滅させることで、作業員に直感的な注意を促します。これ自体はPL評価の対象というよりは「付加的な安全策」ですが、事故防止において心理的な効果は絶大です。安全規格では「警告は安全機能の代替にはならない」とされますが、実運用では欠かせない存在になっています。

◇技術と規格が織りなす多重の安全網

ここまで見てきたように、ISO 3691-4に基づく無人搬送車の安全設計は、一つの技術に頼るのではなく、複数の仕組みを重ねることで成り立っています。

• LiDAR：高精度で信頼性の高い障害物検知。PL d対応可。
• 3Dカメラ：状況を理解する柔軟な目。PL c相当、組み合わせで強化。
• セーフティレーザースキャナ：安全規格準拠でPL d〜e。人との協働環境で安心。
• 非常停止ボタン：人が介入できる最後の砦。PL eで最高レベル。
• アラーム：注意喚起の補助、安全意識を高める心理的効果。

このように、ISO 3691-4は「どの安全機能をどのレベルで実装すべきか」を明確に示し、それぞれの技術がどのPLレベルに対応できるかを整理することで、設計者や現場担当者が迷わずに導入判断を下せるようになっています。

安全の世界では「過剰」なくらい慎重な設計が求められます。だからこそ、センサーやカメラが常に周囲を監視し、レーザースキャナが守りを固め、人の手で押せる非常停止ボタンが最後の砦となり、アラームが注意を促す――この多重防御の考え方こそが、未来の安全な自動化現場を支えていくのです。

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◇大喜産業株式会社

大喜産業株式会社は、日本のモノづくりを支える機械専門商社です。主に「ロボティクス事業」「伝動機器事業」「産業機器事業」「マテハン／設備機器事業」の4分野で事業展開しており、多様な産業へソリューションを提供しています。

特にロボティクス事業では、人と共存する協働ロボットの導入支援に注力し、自社オリジナルのパレタイズロボットや、OnRobotの自動化プラットフォーム「D:PLOY」を活用した簡単かつ柔軟なシステムを開発。顧客ごとに最適なモデル選定や提案を行うほか、自律移動型ロボット（AMR）の「MiR」や、工場・倉庫向けのロジスティクス最適化ソリューションも展開しています。

また、産業用ロボットの長年の実績とノウハウを活かし、導入後のサポートにも強みを持っています。

会社名	大喜産業株式会社
営業本部	＜住所＞ 〒550-0012 大阪府大阪市西区立売堀1-5-9 ＜電話番号＞ 06-6541-1987
営業本部東京オフィス	＜住所＞ 〒100-0004 東京都千代田区大手町1-5-1 大手町ファーストスクエア4F ＜電話番号＞ 03-5219-1463
大阪支店	＜住所＞ 〒550-0012 大阪府大阪市西区立売堀1-5-9 ＜電話番号＞ 06-6532-0751
東京支店	＜住所＞ 〒333-0815 埼玉県川口市北原台3-2-21 ＜電話番号＞ 048-297-1388
東京支店つくばオフィス	＜住所＞ 〒305-0031 茨城県つくば市吾妻1-5-7 ダイワロイネットホテルつくば2F ＜電話番号＞ 029-817-4844
名古屋支店	＜住所＞ 〒452-0805 愛知県名古屋市西区市場木町416 ＜電話番号＞ 052-505-8201
東大阪支店	＜住所＞ 〒581-0861 大阪府八尾市東町4-1 ＜電話番号＞ 072-997-0123
京滋支店	＜住所＞ 〒520-3047 滋賀県栗東市手原3-2-3 ＜電話番号＞ 077-553-6155
四国支店	＜住所＞ 〒761-0301 香川県高松市林町2554-1 ＜電話番号＞ 087-868-4511
九州支店	＜住所＞ 〒812-0895 福岡県福岡市博多区竹下2-4-7 ＜電話番号＞ 092-441-0198
営業時間	公式サイトに記載なし
公式ホームページ	https://www.daiki-sangyo.co.jp/

人材不足や現場の効率向上に貢献し、現場の課題解決と未来志向のモノづくりを支える存在です。

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さらに詳しい情報は公式ホームページでも確認できます。ぜひチェックしてみてください。

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◇アルテック株式会社

アルテック株式会社は1976年創業の産業機械専門商社で、印刷・包装機械だけでなく、物流効率化の支援を手掛けています。

同社はカナダ・Clearpath Robotics社（OTTO Motors）の自律走行型搬送ロボット（AMR）「OTTO」シリーズの日本国内販売代理店であり、2017年から協業を開始。OTTOは磁気テープなどの敷設無しで人と同じ空間を自律走行し、工場や倉庫の省人化、マテリアルハンドリングの自動化を実現します。

用途や可搬重量に応じ複数モデル・アタッチメントが用意されている他、同社独自の管理システム「フリートマネージャー」を活用し、ロボット導入現場の運用最適化や外部システム連携も支援。神奈川県のロボティクスセンターでは実機見学も可能。

会社名	アルテック株式会社
所在地	〒104-0042 東京都中央区入船2-1-1 住友入船ビル2F
電話番号	03-5542-6760
営業時間	公式サイトに記載なし
公式ホームページ	https://smart-logistics.altech.jp/amr/otto/

アルテックは単なる販売に留まらず、コンサルティングやアフターサポートも含めたトータルソリューションを提供し、顧客のグローバル競争力強化に貢献しています。

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◇ラピュタロボティクス株式会社

ラピュタロボティクス株式会社は、チューリッヒ工科大学（ETH Zürich）発の技術系ベンチャー企業で、「ロボットを便利で身近に」をビジョンに掲げています。

世界30か国以上から集まった優秀なエンジニアや営業・カスタマーサクセスチームが連携し、最先端の制御技術とAIを活用したクラウドロボティクスプラットフォーム「rapyuta.io」や物流自動化ロボットの開発・導入・運用支援を展開しています。

主力製品のピッキングアシストロボット「ラピュタPA-AMR」は、自律移動やAIによる最短ルート提案でスタッフの歩行距離を削減し、生産性向上と作業負荷軽減を実現します。

会社名	ラピュタロボティクス株式会社
所在地	〒135-0023 東京都江東区平野4-10-5
電話番号	03-3639-4911
営業時間	公式サイトに記載なし
公式ホームページ	https://www.rapyuta-robotics.com/ja/solutions-pa-amr/

2023年度グッドデザイン賞受賞など評価が高く、既存現場でも導入しやすく、人的作業との協働による現場改善やピッキングミス削減、ハンズフリーな運搬業務を可能とする最新物流ソリューションを提供しています。

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▼ラピュタロボティクスのAMRで生産性アップ！導入事例を紹介

まとめ

国際規格「ISO3691-4」は、AGVやAMRなどの無人搬送車の安全運用に必要な規格です。この規格は、無人搬送車とその運用システムにおける安全対策の包括的なガイドラインを提供し、迅速な安全策の策定を可能にします。

また、リスクアセスメントを行うことも重要で、機器の制限、危険源の特定、リスク評価などのステップを追うことで、AMRの導入時に安全性を確保できます。この規格とリスクアセスメントを遵守することで、無人搬送車の安全性と効率性を最大化できます。

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